A partir do PHP 5.4.0, o CLI SAPI fornece um servidor web embutido. Esse servidor embutido roda uma single-thread, de forma que aplicações PHP irão congelar se uma requisição bloquear.

Para iniciar o servidor interno execute o comando abaixo:

php -S localhost:8000

Isso fará com que o diretório atual em que o comando acima foi executado se torne o DocumentRoot do servidor.

Caso queira especificar um diretório raiz execute:

php -S localhost:8000 -t /caminho/do/diretorio

Caso queria especificar um arquivo de rota execute:
php -S localhost:8000 router.php

Com isso todas as requisições serão redirecionadas primeiro para o router especificado.

Mas até agora só podemos chamar o servidor localmente, caso queira torna-lo acessível de qualquer interface execute:

php -S 0.0.0.0:8000


Aviso: Esse servidor web foi desenvolvido para auxiliar no desenvolvimento de aplicações. Ele também pode ser útil para testes ou para demonstrações de aplicações que forem executadas em ambientes contralados. Ele não foi desenvolvido para ser um web server completo. Ele não deve ser utilizado em uma rede pública.

Documentação completa:
http://php.net/manual/pt_BR/features.commandline.webserver.php

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